17世紀のパリで数学者のパスカルが考案した8人乗りの乗合馬車が起源とされ、運賃になぞらえて「5ソルの馬車」と呼ばれていた。1826年にフランス ナント市の中心部と公衆浴場間を結ぶ送迎用馬車の運行が乗合馬車へと事業化されたときに名付けられた、ラテン語で「すべての人々の為に」という意味の「omnibus（オムニバス）」が名称の由来。19世紀末頃に乗合自動車が造られ、乗合馬車は乗合自動車に取って代わられた。日本では1903年の京都で、蒸気自動車を改造した6人乗りバスの登場が最初。